Когда появилась первая петелька, никто достоверно сказать не может, но точно известно, что вязание придумали еще до нашей эры. Первые вязаные вещи находили еще в египетских гробницах, также плетеная одежда изображена на древних наскальных рисунках у разных племен и народов. Первым и самым старым источником, изображающим людей, одетых в вязаную одежду, считается настенный рисунок в древней гробнице «Аменемхета». На древнегреческих вазах эпохи Троянской войны изображены люди в узких вязаных штанах, напоминающие трико.
Самыми искусными вязальщиками древности считаются кочевники-бедуины. Вязать их заставила жизнь. Днем в пустыне жара, но ночи выдаются настолько холодные, что без теплой одежды не обойтись. В верблюжьей шерсти недостатка не было, надо было только найти способ превратить ее в одежду. Сначала бедуины вязали лишь прямые вещи. Причем занимались этим мужчины, женщинам доверяли только прясть шерсть. Когда рано утром пастухи уходили на пастбище, они непременно брали с собой клубок и спицы.
Вероятно, эти пастухи и заложили основы современного рукоделия.
В Европу вязание, предположительно, проникло благодаря христианам-миссионерам, привозившим вязаные вещи из южных стран. Начиная уже 12 века вязание в Старом свете становится популярной мужской, а затем и женской домашней работой.
Благородные рыцари, вернувшись с турнира и сняв латы, не считали зазорным проводить зимние вечера в своих замках за вязанием. Высоким мастерством славились испанцы, шотландцы и французы. Национальный головной убор шотландцев — вязаный берет — насчитывает несколько веков. Во Франции ручное вязание с XIII века становится уже весьма доходным занятием. Этим способом изготовляли шляпки, береты, фуфайки, перчатки. В XIV—XV веках научились вязать капюшоны, носки и даже штаны.
Первые вязальные крючки были и примитивными гнутыми иглами в пробковых ручках, такими пользовались бедные ирландские вязальщицы, и дорогими серебряными, стальными, из слоновой кости, созданные не столько для работы, сколько для украшения и привлечения внимания к дамским рукам.
В Ирландии, во время голода 1845—1849 гг. одной из форм помощи голодающим стало обеспечение их заказами на выполненные крючком кружева (производство вязаного кружева было альтернативным способом зарабатывания денег для ирландских рабочих).
Мадемуазель Риего де ла Бланшардье, опубликовавшей в 1846 году первую книгу моделей из ирландского кружева, обычно приписывают изобретение этого вида вязания крючком. Мода на ирландское вязание в Европе и Америке продлилась вплоть до Первой мировой войны. Вязание крючком в 1910—1920 годах стало еще более сложным в узорах и способах соединения.
В России вязание крючком получило распространение с конца XIX века. Мастерицы вязали преимущественно кружева, заимствуя для них узоры из народной вышивки крестом и ткачества.